界面新聞記者 | 高菁

日前在北京亦莊舉辦的全球首場人形機(jī)器人半程馬拉松賽事，再次推高了人形機(jī)器人行業(yè)的熱度。

在這場比賽中，“天工Ultra”機(jī)器人（下稱天工機(jī)器人）以2小時40分鐘42秒的成績奪冠，刷新了行業(yè)對人形機(jī)器人運(yùn)動能力的認(rèn)知。亞季軍則分別是松延動力的N2機(jī)器人、上海卓益得機(jī)器人公司的行者二號。

天工機(jī)器人由北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心(下稱國創(chuàng)中心)研發(fā)。國創(chuàng)中心成立于2023年11月，由優(yōu)必選(09880.HK)、京城機(jī)電、小米機(jī)器人、亦莊機(jī)器人等企事業(yè)單位聯(lián)合組建。其中，優(yōu)必選、小米機(jī)器人、京城機(jī)電對于國創(chuàng)中心的持股比例均為28.57%。

此次比賽結(jié)束后，優(yōu)必選宣布，將在北京亦莊成立行者天工機(jī)器人全資子公司，負(fù)責(zé)行者(Walker)系列、天工系列及天工行者(科研教育版)等系列人形機(jī)器人的全面商業(yè)化及全球銷售。

天工機(jī)器人此次奪冠，也使得其背后的供應(yīng)鏈企業(yè)浮出水面。

據(jù)界面新聞不完全統(tǒng)計(jì)，人形機(jī)器人馬拉松結(jié)束后，已有包括雙林股份(300100.SZ)、聯(lián)誠精密(002921.SZ)、宏工科技(301662.SZ)、德恩精工(300780.SZ)、鑫宏業(yè)(301310.SZ)在內(nèi)的多家上市企業(yè)，在投資者互動平臺就天工機(jī)器人的相關(guān)問題做出回復(fù)，但未有企業(yè)確認(rèn)與天工機(jī)器人存在合作關(guān)系。

德恩精工更是直接表示，與天工機(jī)器人和小頑童機(jī)器人目前沒有業(yè)務(wù)合作。

為梳理天工機(jī)器人供應(yīng)商情況，界面新聞記者也根據(jù)市場公開消息致電了包括柯力傳感(603662.SH)、漢威科技(300007.SZ)、雙環(huán)傳動(002472.SZ)、步科股份(688160.SH)等在內(nèi)的多家人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司，相關(guān)工作人員表示，尚不清楚公司是否與天工機(jī)器人有合作。昊志機(jī)電(300503.SZ)相關(guān)工作人員則表示，公司產(chǎn)品銷售未涉及人形機(jī)器人領(lǐng)域。

根據(jù)目前公開信息，天工機(jī)器人合作網(wǎng)絡(luò)主要覆蓋了奧比中光(688322.SH)、綠的諧波(688017.SH)、領(lǐng)益智造(002600.SZ)等上市公司。

機(jī)器人視覺及AI視覺科技公司奧比中光，為天工人形機(jī)器人提供3D視覺傳感器產(chǎn)品，確保天工人形機(jī)器人能夠全面感知周圍環(huán)境；綠的諧波主要從事精密傳動裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)，為天工機(jī)器人提供諧波減速器產(chǎn)品。

領(lǐng)益智造官微此前曾披露，于近期與國創(chuàng)中心簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，將為國創(chuàng)中心開放機(jī)器人應(yīng)用場景，供機(jī)器人開展場景化訓(xùn)練與測試、通用數(shù)據(jù)集建立等用途。領(lǐng)益智造為精密功能件、結(jié)構(gòu)件、模組等一站式智能制造服務(wù)及解決方案供應(yīng)商，在機(jī)器人領(lǐng)域擁有伺服電機(jī)、減速器、驅(qū)動器、運(yùn)動控制器等執(zhí)行層核心技術(shù)。

此外，據(jù)高工機(jī)器人消息，僅成立三年的南京因克斯智能科技有限公司(下稱因克斯)為此次人形機(jī)器人馬拉松賽事提供了超過半數(shù)參賽機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品，其中也包括了天工人形機(jī)器人。因克斯的核心業(yè)務(wù)為機(jī)器人減速電機(jī)，專注于一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)、電機(jī)驅(qū)動技術(shù)、減速器技術(shù)三大技術(shù)方向。

人形機(jī)器人零部件可大致分為感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、運(yùn)動執(zhí)行系統(tǒng)、軟件、其他五個板塊。

上文提及的視覺傳感器與力傳感器、慣性傳感器、觸覺傳感器同屬感知系統(tǒng)，頭部企業(yè)包括奧比中光、鑫精誠、芯動聯(lián)科(688582.SH)、帕西尼感知等。

諧波減速器則屬于運(yùn)動執(zhí)行系統(tǒng)中的減速器部分，除了減速器外，運(yùn)動執(zhí)行系統(tǒng)還包括絲杠、電機(jī)、軸承等零部件。頭部企業(yè)包括鳴志電器(603728.SH)、科峰智能、環(huán)動科技等。

電池也是人形機(jī)器人最為重要的核心零部件之一，也是此次馬拉松賽事重點(diǎn)考驗(yàn)的零部件之一，目前人形機(jī)器人電池的代表企業(yè)有寧德時代(300750.SZ)、弗迪電池、億緯鋰能（300014.SZ）、孚能科技(688567.SH)等。

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)此前發(fā)布的《2025中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》指出，由于人形機(jī)器人尚未在下游終端應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)落地，部分核心零部件在人形機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用未得到充分驗(yàn)證，國內(nèi)人形機(jī)器人供應(yīng)鏈仍處于持續(xù)構(gòu)建的過程中。

在空心杯電機(jī)、無框力矩電機(jī)、RV減速器、高端絲杠、視覺傳感器等多個細(xì)分領(lǐng)域，國內(nèi)企業(yè)與國外頭部企業(yè)仍存在較大差距。

值得注意的是，此次人形機(jī)器人半程馬拉松賽事在展現(xiàn)國產(chǎn)供應(yīng)鏈突圍的同時，也揭示了當(dāng)下業(yè)內(nèi)人形機(jī)器人普遍存在的一些技術(shù)問題。從完賽率不到30%，摔倒、散架等意外頻出可看出，人形機(jī)器人距離在復(fù)雜場景中的普及，仍有很長的路要走。

高工機(jī)器人研究所長盧瀚宸向界面新聞指出，此次馬拉松比賽中，部分機(jī)器人出現(xiàn)摔倒、關(guān)節(jié)過熱、步態(tài)失衡等問題，尤其在復(fù)雜地形中表現(xiàn)明顯。其核心原因在于硬件設(shè)計(jì)局限，一體化關(guān)節(jié)的功率密度和散熱能力不足，仿生足底與地面接觸的力學(xué)適配性較差，以及算法適應(yīng)性不足，動態(tài)避障、全身協(xié)同運(yùn)動控制算法在長距離奔跑中未能實(shí)現(xiàn)高魯棒性，也暴露了現(xiàn)有技術(shù)多依賴預(yù)設(shè)參數(shù)，缺乏自適應(yīng)調(diào)整能力的問題。

魯棒性是指控制系統(tǒng)在一定(結(jié)構(gòu)、大小)的參數(shù)攝動下，維持某些性能的特性。高魯棒性意味著穩(wěn)定性高、容錯性大、適應(yīng)性強(qiáng)。

此外，多數(shù)人形機(jī)器人在賽程中多次更換電池，意味著在高能效動力組件和能量管理系統(tǒng)方面仍存短板；在人機(jī)共跑賽道中，大部分機(jī)器人基本依靠人為操作或跟隨式奔跑行動，機(jī)器人對動態(tài)障礙物(如人類跑者、臨時路障)的實(shí)時識別和路徑規(guī)劃能力不足，部分機(jī)器人因通信延遲或定位誤差發(fā)生碰撞。

人形機(jī)器人在高密度電池組、低功耗電機(jī)驅(qū)動器、諧波減速器、行星減速器、扭矩傳感器、關(guān)節(jié)電機(jī)、微型液冷模塊、耐高溫軸承等零部件環(huán)節(jié)還需繼續(xù)加強(qiáng)。

截至4月22日收盤，綠的諧波股價報(bào)收140.01元，下跌2.08%；領(lǐng)益智造報(bào)收7.43元，下跌1.85%；奧比中光股價報(bào)收59.35元，上漲1.26%。